Segue o link da documentação que encontrei e que me ajudou bastante no uso da API do Apache Guacamole:
Apache Guacamole – Documentação para uso da API

Apache Guacamole | CheckMK | iTop | NagVis | Thruk | WSUS | contato@pauloadriano.com
Segue o link da documentação que encontrei e que me ajudou bastante no uso da API do Apache Guacamole: