Segue o link da documentação que encontrei e que me ajudou bastante no uso da API do Apache Guacamole:
Apache Guacamole – Documentação para uso da API
Email: contato@pauloadriano.com
Udemy: https://www.udemy.com/user/paulosantana7/
LinkedIN:
https://www.linkedin.com/in/adriano84/
YouTube: https://www.youtube.com/channel/UCJCq8-d52djpWIXHA_g_N5g